Construction des url

[Dépatouille]

Bonjour à tous !
je débute et je nage... Je ne comprends pas comment sont construites nativement les url. Est-ce que c'est les liens de menu qui sont utilisés ou les catégories ?
Parce que si je change un article de place dans le site, l'url va changer ? il y a un moyen de remédier à cela ?
Merci de votre aide !